Foi em 1578 que se deu a fixação portuguesa em Benguela-a-Velha (mais tarde Porto Amboim), marcando, assim, o início da exploração do Sul de Angola. Manuel Cerveira Pereira - que foi governador de Angola de 1615 a 1617 -, fundeou na Baía de Santo António no dia 17 de Maio de 1617, sendo esta data considerada como a da fundação da cidade de S. Filipe de Benguela.

A meio da enseada de S. António, a cidade tinha assento, segundo Battel, na província do Dombe da Quizamba, e, segundo Cadornega, na província dos Quimbundos, com a qual confinava a dos Sumbis e, no interior, a de Gembe, a que outros chamavam Quilengues, povoada de "quilombos de jagas".

Nos primeiros anos, Benguela foi, evidentemente, um esboço de povoação, uma espécie de arraial: casas modestíssimas, de pau-a-pique, cobertas de capim, comprometidas pela corrupção do salitre, emparceiravam com as cubatas africanas; vegetação espinhosa e salgada, em redor de pântanos multiplicados pela natureza alagadiça dos terrenos; falta de recursos e de higiene e do conhecimento das origens nefastas do paludismo (malária); calor húmido e sufocante da quadra chuvosa, agravado pelo frio do cacimbo, fazendo contrastes violentos para os enfezados pela malignidade do clima; a nota verde e impenetrável do Cavaco, em pano de fundo, ninho de feras que vinham, à noite, ao povoado, remexer os detritos e desenterrar os corpos despachados, ao acaso, para a escuridão da terra-mater; - eis no que consistiam as bases morais e materiais da vida inicial da sede do governo geral do Reino de Benguela...

Foi com 130 homens - europeus e africanos - que se fundou a cidade de Benguela; mas, poucas semanas depois da fundação, o frio e o paludismo dizimaram uma grande parte deles, e a população compunha-se de 90 varões, dos quais "seis casados com molheres e filhos e oitenta negros". Destes, 60 eram cativos de Manuel Cerveira Pereira.

A História relata que o trajecto de vida de Manuel Cerveira Pereira (f. 9 de Abril de 1626) foi muito conturbado: extremamente severo, lutador e ambicioso, confrontou-se com inúmeras oposições e intrigas, tendo, inclusivamente, sido vítima de tentativa de assassinato por envenenamento e outros actos de grande violência.

Em Luanda, o então governador Luís Mendes de Vasconcelos, negou-se a atender qualquer das suas queixas ou pedidos. Foram precisos 2 anos de permanência na capital angolana para conseguir fazer chegar à Corte espanhola (Filipe III) as suas reivindicações. Só depois obteve ordem para voltar para o seu governo de Benguela. Aí regressado, empenhou-se nos empreendimentos que havia iniciado, não sem antes punir os que contra ele haviam conspirado, alguns deles com a forca...

Vemos que Manuel Cerveira Pereira, que tinha uma visão de desenvolvimento para o Reino de Benguela, não relutava em usar da violência para progredir nas suas intenções... Métodos discutíveis, dir-se-á. Poderá dizer-se que a época em que viveu justificava o procedimento, mas, afinal, esse mesmo método não é hoje e sempre utilizado por alguns detentores do poder que o exercem para conseguir o que pretendem?... por vezes em nome de ambições escusas?... No caso de Manuel Cerveira Pereira, tivessem os seus métodos sido certos ou errados, constata-se que as suas conquistas levariam a que “Cem anos depois Luanda veria, com pavor, que afinal o sonho dourado de Manuel Cerveira Pereira de independência económica e administrativa de Benguela não era uma quimera, pois novas maquinações tiveram de ser urdidas para que a prosperidade comercial e aduaneira deste reino não reduzisse a capital do Norte a um papel passivo, pois chegou a superá-lo, sendo a cidade de S. Filipe, em 1726, o principal centro comercial da colónia.”

Os portugueses foram inicialmente atraídos pelo cobre existente na região. Porém, rapidamente se decepcionaram com a sua má qualidade e, a partir daí, Benguela tornou-se o segundo centro comercial mais importante do país, depois de Luanda: era o ponto de partida e chegada das caravanas de permuta. Rapidamente se formaram à sua volta centros de população. Para isso contribuíram a produção de peixe seco e sal que eram permutados com produtos do planalto: cereais, cera, borracha, rícino, mandioca, sisal, goma copal, urzela, couros, gado e marfim... E, obviamente, a escravatura.

No final do século XVIII a cidade de Benguela atingira apreciável desenvolvimento, e o raio da sua acção alcançava já os territórios dos presídios de Caconda e Novo Redondo (hoje Sumbe), e os distritos de Bailundo (1773), Dombe Grande da Quinzamba, Hambo, Galengue e Sambos, Quilengues e Huíla (1772).

É de Benguela que partem as explorações dirigidas ao interior. Era o Barão de Mossâmedes governador de Angola, quando se organizaram duas expedições (1785), uma marítima, dirigida pelo tenente-coronel Pinheiro Furtado, outra por terra, comandada pelo sargento-mor de ordenanças Gregório José Mendes, as quais atingiram Angra do Negro (Moçâmedes, hoje Namibe). Em 1795 realiza-se a viagem de Assunção e Melo, de Benguela, pelo Bié ao Luvale, no Alto Zambeze.

No ano de 1839 é ainda por Benguela que é lançada para Sul a exploração marítima dirigida por Pedro Alexandrino da Cunha, em conjunção com a exploração terrestre, por Quilengues, Huíla e Jau, do tenente João Francisco Garcia.

Pombeiros portugueses, partidos de Benguela, percorriam o continente africano em todas as direcções, atingindo a Garanganja (Katanga), o Alto Zambeze, o Jenji (Barotze), o Cuando e o Cubango.

Benguela está também intimamente ligada à história das grandes explorações realizadas no último quartel do século XIX - Capelo e Ivens, Serpa Pinto.

A construção do caminho de ferro de Benguela (CFB), levada a cabo pelos ingleses, no início do séc. XX, transformou a cidade de Benguela no motor do desenvolvimento da região centro-sul do país: a sua linha, iniciando-se no porto do Lobito, atravessa Angola, quase na horizontal, até à fronteira com o então Congo Belga, hoje República Democrática do Congo.

Em consequência, surgem cidades no interior do centro de Angola: Ganda, Cubal, Cuma, Longonjo, Lépi, Caala, Bela Vista, hoje Katchiungo, Chinguar, Silva Porto, hoje Kuito, entre outras... e, sem demérito para as restantes, Nova Lisboa, hoje Huambo, que em tempos sonhou ser a capital do país e que, durante a guerra que assolou Angola nas últimas 3 décadas, foi uma das suas grandes mártires.

Benguela passa, assim, a ser chamada de Cidade Mãe de Cidades...

Rodeada de inúmeros pântanos e lagoas, infestados de mosquitos, chegou, por outro lado, a ser chamada de "cemitério dos brancos"... eu diria “de gente de todas as cores”... Porém, como foi sempre sua tónica, a carolice dos da terra falou mais alto: na década de 30 do século XX, o médico João Ornelas tomou nas suas mãos a grande tarefa de eliminar esse foco de doenças e, envolvendo dinamicamente os benguelenses, ganhou a batalha e, aos poucos, os pântanos foram desaparecendo. O epíteto negativo ficou na história...

O sentimento bairrista das suas gentes revelou-se nas mais diversas circunstâncias. Recorde-se, também na década de 30, o movimento que se organizou para se obterem os fundos para a construção do lactário ou dispensário de puericultura, tão necessário e útil aos mais necessitados...

É em Benguela que se dá o pontapé de partida para a radiodifusão em Angola: o Rádio Clube de Benguela é fundado a 18 de Maio de 1939. Nesse mesmo ano é também fundado o Aero Clube de Benguela. Foi graças aos donativos da sua população que se construiu o aeroporto Venâncio Deslandes, mais conhecido por Dokota (comprimento da pista: 1.604,59 metros); da mesma forma, o seu autódromo tornou-se realidade porque os seus habitantes assim o decidiram e para isso contribuíram... Antes disso, o cinema Monumental, que substituiu o velhinho Cine-Benguela...

Exemplos que os seus cidadãos deram ao longo de muitos anos de que queriam uma cidade moderna, desenvolvida e não olhavam a sacrifícios para que esse desejo se concretizasse... São verdadeiras lições de civismo, bairrismo, persistência, paciência e desejo de progredir.

A queda internacional da cotação do sisal mudou o rumo económico de Benguela, que fez então da pesca a sua actividade central: a costa de Benguela, uma verdadeira mina, proporcionou grandes lucros e a cidade cresceu.

O plano de urbanização da cidade entrou em vigor em 1948: surgiram os bairros novos, todos devidamente estruturados, beneficiando de arruamentos asfaltados em curto espaço de tempo e de redes de esgotos e pronta ligação de água e luz.

O centro de Benguela, embora preservando o que de belo possui, como testemunho de épocas e estilos passados, modificou aos poucos a sua fisionomia, de forma a acompanhar o ritmo do progresso. Criaram-se novos espaços verdes, parques infantis, alargaram-se ruas, romperam-se avenidas, melhorou-se o piso das faixas rodoviárias, alindaram-se os numerosos jardins dispersos por todo o perímetro urbano.

A cidade é um importante centro cultural angolano. Em consequência da miscigenação de raças é reconhecida como uma das províncias mais mestiças de Angola.